Ο Ιστορικός πύργος της οικογένειας Τζαννετάκη Γρηγοράκη, στη νησίδα Κρανάη του Γυθείου, χτίστηκε το 1829. Το κτίριο αποτελείται από ένα τριώροφο επιβλητικό πύργο και από μια μεγάλη διώροφη μακρόστενη κατοικία που εφάπτεται με τη βόρεια πλευρά του πύργου. Σε επαφή με το πύργο διακρίνουμε και μια ημιυπόγεια θολωτή δεξαμενή νερού που εξυπηρετούσε το συγκρότημα.

Στη μεταπολεμική περίοδο το κτίριο, που είχε υποστεί ήδη ορισμένες αλλοιώσεις, έπαθε πολλές και σοβαρές ζημιές. Το 1978 ο πύργος μεταβιβάστηκε στον Ε.Ο.Τ. (Ελληνικός Οργανισμός Τουρισμού), με σκοπό να διαρρυθμιστεί σε Ιστορικό Μουσείο της Μάνης, όπου θα στεγάζονταν Ιστορικά κειμήλια, συλλογές και αρχεία της περιοχής.

Έγινε μορφολογική αποκατάσταση του κτιρίου με διακριτική προσθήκη ορισμένων αναγκαίων χώρων και το Σεπτέμβριο του 1989 εγκαινιάστηκε ως Ιστορικό και Εθνολογικό Μουσείο της Μάνης.

Στις αίθουσές του λειτούργησε έκθεση από τον Ιούλιο 1993 έως το Δεκέμβριο 1994, με τίτλο «Περιηγητές στη Μάνη 15^ος-19^ος αι.». Το εικαστικό και έντυπο υλικό της έκθεσης ανήκε σε σημαντικές δημόσιες και ιδιωτικές συλλογές, ενώ μέρος αυτού του εκθεσιακού υλικού, όπως χάρτες, σχέδια, φωτογραφίες κ.α., αποτέλεσε το πυρήνα του Μουσείου.