Κάστρο Μ.Μαΐνης (στη Κηπούλα): Με το ίδιο όνομα αναφέρεται ένα Φράγκικο φρούριο που χτίστηκε από το Γουλιέλμο Βιλλεαρδουΐνο το 1250 μ.Χ. με σκοπό την υποταγή των Μανιατών. Στη μάχη της Πελαγονίας το 1259 συνελήφθη από τους Βυζαντινούς και εξαγόρασε την ελευθερία του το 1262, παραχωρώντας το κάστρο μαζί με τα κάστρα του Μυστρά, της Μονεμβασιάς και του Λεύκτρου.

Το 1263 ανέλαβε Πρωτοστάτορας ο Αλ. Φιλανθρωπινός, αργότερα ελέγχεται από τους Ενετούς, με τους οποίους οι Μανιάτες πολεμούν στο πλευρό τους εναντίον των Τούρκων, στο πρώτο Βενετοτουρκικό πόλεμο (1463-1479). Μετά το 1480 το κάστρο εγκαταλείπεται, επειδή η Μάνη ποτέ δεν απειλήθηκε σοβαρά επί Τουρκοκρατίας για να χρησιμοποιηθεί.

Το κάστρο αυτό, σύμφωνα με ορισμένους Ιστορικούς, βρισκόταν στο Ταίναρο, κοντά στο λιμάνι Πόρτο-Κάγιο, αλλά οι περισσότεροι συμφωνούν ότι το κάστρο βρισκόταν στο ακρωτήριο Θυρίδες, το σημερινό Κάβο - Γκρόσο, κοντά στο χωριό Κηπούλα, η οποία θεωρείται η τοποθεσία της αρχαίας Ιππόλας.

Στη περιοχή έχουν βρεθεί ίχνη Μυκηναϊκής κατοίκησης, ενώ σώζονται τμήματα των τειχών και ορισμένες ερειπωμένες εκκλησίες, όπως ο Άγιος Φίλιππος (11^ου αι.), ο Άγιος Νικόλαος, ο Άγιος Πέτρος, ο Άγιος Γεώργιος και οι Άγιοι Θεόδωροι. Αξιόλογες τοιχογραφίες παρατηρούμε στο ναό των Αγίων Θεοδώρων του 11^ου -14^ου αιώνα.